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DM3E系列EtherCAT總線

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DM3E-870

  • 可驅動4線,8線的兩相步進電機
  • 電壓輸入范圍:20~80 VDC
  • 電流最大:7.0A,出廠默認輸出峰值電流:1.0A
  • 支持標準的EtherCAT協議,兼容市面上常用的EtherCAT主站
  • 細分范圍:6400~51200 ppr
  • 信號輸入:1路差分輸入,4路單端輸入,信號兼容5~24V
  • 信號輸出:兩路數字輸出,可設定為報警,到位或者通用輸出


1.電氣指標

參數

DM3E-870

最小值

典型值

最大值

單位

輸出電流(峰值)

2.1

/

7.0

A

電源電壓(直流)

20

48

80

Vdc

IO輸入電流

6

10

16

mA

IO輸入電壓

5

/

24

V

50

/

/

注:表中輸出電流最小值為典型參考,輸出電流出廠默認值為1A(峰值),可通過軟件自由設定。

2.接口描述

1)端子定義

端子號

描述

CN1

電源端子

CN2

電機端子

CN3

控制信號端子

CN4

EtherCAT總線接口端子

MSD

旋碼開關,與LSD設置通訊地址

LSD

旋碼開關,與MSD設置通訊地址

2)電源端子

子號

圖示

管腳號

信號

名稱

CN1

1

GND

電源地

2

+Vdc

電源正輸入端(+24V ~ +80V

3)電機繞組端子

子號

圖示

管腳號

信號

名稱

CN2


1

B-

電機線組B相負端

2

A-

電機線組A相負端

3

B+

電機線組B相正端

4

A+

電機線組A相正

4) 控制信號端子

端子號

圖示

管腳號

信號

輸入/輸出

名稱

CN3


1

O1

輸出

數字輸出信號1,單端方式,共COM-,OC輸出,最大上拉24Vdc,50mA;默認報警功能

2

O2

輸出

數字輸出信號1,單端方式,共COM-,OC輸出,最大上拉24Vdc,50mA;默認到位功能

3

C+

輸入公共端

輸入控制信號公共端,5~24Vdc

4

C-

輸出公共端

數字輸出信號公共地

5

I1

輸入

數字輸入信號1,單端方式,524Vdc;默認探針1功能

6

I2

輸入

數字輸入信號2,單端方式,524Vdc;默認原點功能

7

I3

輸入

數字輸入信號3,單端方式,524Vdc;默認正限位功能

8

I4

輸入

數字輸入信號4,單端方式,524Vdc;默認負限位功能

9

I5+

輸入

數字輸入信號5,差分方式,524Vdc;默認自定義功能

10

I5-

輸入

5)  EtherCAT總線接口端子

端子號

圖示

管腳號

信號

名稱

CN3


1,9

E_TX+

EtherCAT數據發送正端

2,10

E_TX-

EtherCAT數據發送負端

3,11

E_RX+

EtherCAT數據接收正端

4,12

/

/

5,13

/

/

6,14

E_RX-

EtherCAT數據接收負端

7,15

/

/

8,16

/

/

連接器外殼

PE

屏蔽接地

備注

 LED1“Link/Activity IN”狀態燈,綠色

 LED3“Link/Activity OUT”狀態燈,綠色

 LED2“RUN”狀態燈,綠色

 LED4“ERR”狀態燈,

6)EtherCAT總線地址設定

DM3E-870支持兩種方法設置從站地址:

1、采用2個16位旋轉撥碼設定驅動器的從站地址,具體定義如下表所示。

當兩個旋轉撥碼數值均設置為“0”時,表示廣播。

其余檔位為固定從站地址,主站可使用此固定的地址進行設置尋址。

1~255通過兩位旋轉開關組合設定。

驅動器地址表示為旋轉撥碼1的檔位和旋轉撥碼2的檔位共同組成1個16進制的數值。

地址計算方法如下:

十進制地址=(LSD)+(MSD)*16

如旋轉撥碼1撥到“A”,旋轉撥碼2撥到“8”,則對應該驅動器的從站地址為:8+10*16=168。

2、可由主站直接設置從站地址到從站別名寄存器0x12和0x13,主站再使用此地址進行設置尋址。

3. EtherCAT總線規格

1)通信規格


項目

描述

EtherCAT

通信

物理層

100BASE-TX

通信連接器

RJ45 × 2(端子CN3A=IN,CN3B=OUT

網絡拓撲結構

總線型

波特率

2 × 100 Mbps(全雙工)

幀數據長度

1484 bytes(最大值)

同步管理器

SM0:郵箱接收(主站TO從站)

SM1:郵箱發送(從站TO主站)

SM2:過程數據輸出(主站TO從站)

SM3:過程數據輸入(從站TO主站)

同步模式

DC SynchronizationSYNC0

Free Run(自由運行)

通信對象

SDO:服務數據對象

PDO:過程數據對象

EMCY:緊急事件

LED指示

On RJ45連接器)

L/A IN (Link/Activity IN) × 1

L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1

RUN × 1

ERR × 1

通訊協議標準

CoECANopen over EtherCAT

設備協議標準

IEC61800-7 CiA402 Drive Profile

CiA402操作模式

循環同步位置模式(CSP)、Profile速度模式(PV)、Profile位置模式(PP)、原點模式(HM

2)LED狀態指示規

名稱

顏色

狀態

描述

RUN

綠色

關(OFF

初始化狀態(Init state

閃爍(Blinking

預操作狀態(Pre-Operational state

單閃(Single flash

安全操作狀態(Safe-Operational state

開(ON

操作狀態(Operational state

ERR

紅色

關(OFF

無錯誤

閃爍(Blinking

通信設置錯誤(Communications setting error

單閃(Single flash

同步錯誤或通信數據錯誤

Synchronization error or communications data error

雙閃(Double flash

請求看門狗超時(Application WDT timeout

閃爍(Flickering

引導錯誤(Boot error

開(ON

內部總線看門狗超時(PDI WDT timeout

L/A IN

綠色

關(OFF

物理層鏈路無建立(Link not established in physical layer

開(ON

物理層鏈路建立(Link established in physical layer

閃爍(Flickering

鏈路建立后交互數據(In operation after establishing link

L/A OUT

綠色

關(OFF

物理層鏈路無建立(Link not established in physical layer

開(ON

物理層鏈路建立(Link established in physical layer

閃爍(Flickering

鏈路建立后交互數據(In operation after establishing link

指示燈狀態描述如下:

4.使用環境及參數

冷卻方式

自然冷卻或強制風冷

使用環境

場合

不能放在其它發熱的設備旁,要避免粉塵、油霧、腐蝕性氣體,濕度太大及強振動場所,禁止有可燃氣體和導電灰塵;

溫度

0~50

濕度

40~90%RH

振動

10~55Hz/0.15mm

保存溫度

-20℃~65

570




注意:

1、圖中的開關表示傳感器的信號端;

2、EtherCAT接口與其他驅動器連接時,是一進一出,順序注意不能接錯;

3、電纜及導線需固定好,避免靠近驅動器散熱器和電機,以免受熱降低絕緣性能。


86CM35  86CM45 86CM80  86CM85  86CM120

驅動器使用說明,注意事項等。

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