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CL3-EC系列EtherCAT總線

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CL3-EC503

    • 支持COE(CiA402協議)
    • 支持CSP、PP、PV、HM等控制模式
    • 兼容市面上主流EtherCAT主站
    • 閉環控制,高速運行不丟步
    • LED顯示地址、報警、速度等功能

1.電氣指標

參數

CL3-EC503

最小值

典型值

最大值

單位

輸出電流(峰值)

0.5

--

3.0

A

電源電壓(交流)

20

24/36

50

V

IO輸入電流

7

10

15

mA

IO輸入電壓

12

24

24

V

出廠默認電流

2.5

A


2.接口定義

2.1 端子定義

端子號

描述

CN1

電源端子

CN2

電機動力線端子

CN3

編碼器信號反饋端子

CN4

控制信號端子

CN5

EtherCAT總線接口端子

CN6

Micro USB調試端口

MSD

旋碼開關,節點設置地址高位

LSD

旋碼開關,節點設置地址低位

兩位7段數碼管

顯示報警內容和地址

2.2 電源端子

端子號

圖示

管腳號

信號

名稱

CN1

2

VDC

電源正輸入端

1

GND

電源地



注:線徑≥0.3mm2  (AWG15-22) 。建議電源經過噪聲濾波器供電,提供抗干擾性。

3.2.3 電機繞組端子

端子號

圖示

管腳號

信號

名稱

CN2

4

A+

電機線組A相正端

3

B+

電機線組B相正端

2

A-

電機線組A相負端

1

B-

電機線組B相負端

3.2.4 編碼器反饋信號端子

端子號

圖示

管腳號

信號

名稱

CN3

1

EA+

編碼器A通道正輸入

2

EA-

編碼器A通道負輸入

3

EB+

編碼器B通道正輸入

4

EB-

編碼器B通道負輸入

5

EZ+

編碼器Z通道正輸入

6

EZ-

編碼器Z通道負輸入

7

Vcc

編碼器5v電源

8

GND

編碼器5v電源地

9

NC

10

NC

11

NC

12

PE

屏蔽地

注:如果需要使用Z相回零,則需要選用支持Z信號的電機和編碼器線纜。

3.2.5 控制信號端子

端子號

圖示

管腳號

信號

輸入/輸出

名稱

CN4

1

I1+

輸入

差分輸入信號IN1,12~24V有效,最大輸入頻率500KHz,信號定義可配置,默認為探針輸入信號1

2

I1-

輸入

3

I2+

輸入

差分輸入信號IN2,12~24V有效,最大輸入頻率500KHz,信號定義可配置,默認為探針輸入信號2

4

I2-

輸入

5

I3

輸入

單端輸入信號IN3~IN7,1224V有效,最大輸入頻率10KHz,信號定義可配置;

I3默認為原點;I4默認為正限位;I5默認為負限位;I6I7默認為通用輸入;COMI為單端輸入信號公共端,共陽或共陰;

6

I6

輸入

7

I4

輸入

8

I7

輸入

9

I5

輸入

10

COMI

輸入

11

O1+

輸出

差分輸出信號OUT1,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認報警輸出

12

O1-

輸出

13

O2+

輸出

差分輸出信號OUT2,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認到位信號

14

O2-

輸出

15

O3

輸出

單端輸出信號,共陰接法,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認通用輸出

16

O6

輸出

單端輸出信號,共陰接法,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認通用輸出

17

O4

輸出

單端輸出信號,共陰接法,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認通用輸出

18

24VB

輸出

配合抱閘專用輸出口使用,詳見4.2.4抱閘輸出接線

19

O5

輸出

單端輸出信號,共陰接法,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認通用輸出

20

BR+

輸出

抱閘專用輸出正端,最大500mA,直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為SO7,功能固定為抱閘功能,極性不可修改

21

COMO

輸出

輸出共陰極公共端

22

BR-

輸出

抱閘專用輸出負端,最大500mA,直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為SO7,功能固定為抱閘功能,極性不可修改

注:線徑≥0.12mm2  (AWG24-26) 。建議采用雙絞屏蔽電纜,電纜長度盡可能短,建議不超過3米。盡量遠離動力線布線,防止干擾串入。請給相關線路中的感性原件(如線圈)安裝浪涌吸收元件;直流線圈反向并聯續流二極管,交流線圈并聯阻容吸收回路。


輸出信號接線如下圖所示:

1)外部電源由用戶提供,但是必需注意,如果電源的極性接反,會使閉環步進驅動器損壞。

2)輸出為集電極開路形式,最大電流 100mA,外部電源最大電壓 30VDC。因此,開關量輸出信號的負載必須滿足這個限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接,會使閉環步進驅動器損壞。


3)此款驅動器有專用的抱閘輸出口,集成續流二極管,驅動電流高達500mA,可以不用繼電器直接驅動抱閘器;


3-3 專用抱閘輸出接口

3.2.6EtherCAT總線接口端子

端子號

圖示

管腳號

信號

名稱

CN5

說明: RJ452

1,9

E_TX+

EtherCAT數據發送正端

2,10

E_TX-

EtherCAT數據發送負端

3,11

E_RX+

EtherCAT數據接收正端

4,12

/

/

5,13

/

/

6,14

E_RX-

EtherCAT數據接收負端

7,15

/

/

8,16

/

/

連接器外殼

PE

屏蔽接地

備注

LED1“Link/Activity IN”狀態燈,綠色

LED3“Link/Activity OUT”狀態燈,綠色

LED2“RUN”狀態燈,綠色

LED4“ERR”狀態燈,紅色

注:EtherCAT總線節點間的線纜長度建議不超過 100 米,推薦使用帶雙層屏蔽的超五類百兆以太網線纜或者更好線纜。

以上定義為驅動器側接口定義。


3-1 RJ45網口燈定義說明

名稱

顏色

狀態

描述

RUN

綠色

初始化狀態

閃爍

預操作狀態

單閃

安全操作狀態

操作狀態

ERR

紅色

無錯誤

慢閃爍

通信設置錯誤

單閃

同步錯誤或通信數據錯誤

雙閃

請求看門狗超時

快閃爍

引導錯誤

內部總線看門狗超時

L/A IN

綠色

物理層鏈路無建立

物理層鏈路建立

閃爍

鏈路建立后交互數據

L/A OUT

綠色

物理層鏈路無建立

物理層鏈路建立

閃爍

鏈路建立后交互數據

3.2.7EtherCAT站點地址

圖 3-4 節點地址選擇旋鈕

CL3-EC507支持三種方法設置從站地址:旋碼開關設定站點地址、對象字典2150設定站點別名和ESC設定站點別名,并通過對象字典2151來選擇。

注意:旋撥設定地址重啟后生效。主站設定地址保存重啟后生效。

2151h

2150

MSD

LSD

站點地址

0

顯示

0~F

0~F

兩位旋轉開關組合設定0~255為節點地址值

1

設置值

-

-

對象字典2150設置值為節點地址值

2

-

0

0

主站配置站點別名到ESCEEPROM 0x0004字地址

CL3-EC507系列的對象字典2151出廠默認值為0,此時采用MSD作高位和LSD作低位的2個16位旋轉撥碼組合設定值作為節點地址,節點地址范圍為0~255,設定后需重新上電才能生效。例如,當MSD=1,LSD=4時,設置站點地址值為20 (MSD*16+LSD=20



注:1)、以上圖示中 EtherCAT 通訊端子的接線,輸入接IN口,輸出下一臺接OUT口。

2)、輸入I3-I7為雙向輸入,可作共陽接法,也可作共陰接法。

3)、輸出O3-O6為單端輸出,作共陰極接法。

4)、抱閘輸出端口可直接接抱閘器的線圈。

5)、如果使用Z信號回零,則需要使用帶Z信號編碼器的電機和支持Z信號的電機線纜。

6)、驅動器連接電機時,A+、A-、B+、B-必須一一對應,不能接錯,否則驅動器無法工作。

7)、如果連接小電流電機,務必得在使能之前修改驅動器輸出電流,以防電流過大燒毀電機。


1、適配電機

足球彩票任选9场中8个 www.vkibl.com CL3-EC系列驅動器可適配雷賽CME系列閉環步進電機,覆蓋20/28/35/42/57/60/86全系列機座。

其中,CL3-EC503CL3-EC507推薦使用電機出線帶連接頭的“-C”型號,如57CME23-C,這樣可以通過電機繞組延長線實現快速接插,簡單方便。

2、配套線材

注:

l 選完電機后,還需根據應用選擇合適的編碼器延長線和繞組延長線。

【配線型號】:

1. 編碼器延長線(不帶Z信號)(需另購)

型號

長度Lm

料號

CABLEM-BM1M5

1.5

82300460

CABLEM-BM3M0

3.0

82300462

CABLEM-BM5M0

5.0

82300463

CABLEM-BM8M0

8.0

82300464

編碼器延長線(帶Z信號)(需另購)

型號

長度Lm

料號

CABLEM-BM1M5Z

1.5

82300476

CABLEM-BM3M0Z

3.0

82300477

CABLEM-BM5M0Z

5.0

82300478

CABLEM-BM8M0Z

8.0

82300479

2.      電機繞組延長線(需另購)

型號

長度Lm

料號

CABLEM-RZ1M5

1.5

82100139

CABLEM-RZ3M0

3.0

82100131

CABLEM-RZ5M0

5.0

82100130

CABLEM-RZ8M0

8.0

82100141

3.      電源線(包裝中已含)

型號

長度Lm

料號

CABLEM-DY

1.5

82200073

4. USB調試線(可選購)(同手機MicroUSB數據線)

型號

長度Lm

料號

CABLE-MUSB1M5

1.5

82500039

5.      網絡通訊線(可選購)

型號

長度Lm

料號

CABLE-TX0M2-BUS

0.2

82500010

CABLE-TX0M3-BUS

0.3

82500011

CABLE-TX1M5-BUS

1.5

82500014

CABLE-TX3M0-BUS

3.0

82500016

CABLE-TX5M0-BUS

5.0

82500017

CABLE-TX10M0-BUS

10.0

82500019

【連接圖】:

CL3-EC507為例:


【連接頭】(可選購)

對于沒買成品線,想自己做線的用戶,可根據連接圖按如下型號進行選購。

序號

描述

數量/

料號

編碼器連接頭-12PIN

1

11600401

金屬插針-編碼器

6

11600400

編碼器線對插頭-15PIN

1

-

電機繞組連接頭

1

11600416

金屬插針

4

11600414

4PIN母頭膠殼

1

11600371

母針

4

11600344

4PIN公頭膠殼

1

11600376

公針

4

11600470

電源線連接頭

1

11600415

金屬插針

4

11600414

注:序號⑤中的連接頭,即“-C”型號電機的連接頭,也可在網店購買獲得,型號分別為:172167-1170360-1。

用于各種中小型自動化設備和生產線中,例如:激光加工設備、雕刻設備、醫療器械、機器人、鋰電池生產線、電子加工設備、紡織服裝設備等。在遠距離、多軸應用場合效果更佳。

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